为了更好的研究颜色，人们就提出了各种各样的颜色表示系统，国际上常用的色坐标系就有孟塞尔表色系统、CIE色坐标系等等，本文就为大家简单的介绍以下相机中颜色坐标系。
相机中颜色坐标系是哪个？
计算机视觉领域中常见的四个坐标系：像素坐标系、图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系。
相机坐标系是以光轴与图像平面的交点为图像坐标系的原点所构成的直角坐标系。
相机坐标系（观察坐标系）相机坐标系的原点为相机的光心，x轴与y轴与图像的X,Y轴平行，z轴为相机光轴，它与图形平面垂直。光轴与图像平面的交点，即为图像坐标系的原点，构成的直角坐标系为相机坐标系。
为什么会产生相机坐标系？
相机在计算机视觉应用中起着重要作用，作为图像数据来源，影响着后续各个处理步骤。成像模型就是用数学公式刻画整个成像过程，即被拍摄物体空间点到照片成像点之间的几何变换关系。
总体上，相机成像可以分为四个步骤：刚体变换、透视投影、畸变校正和数字化图像。
相机坐标系和世界坐标系的关系：
世界坐标系（world coordinate）(xw,yw,zw)，也称为测量坐标系，是一个三维直角坐标系，以其为基准可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确定。
相机坐标系（camera coordinate）(xc,yc,zc)，也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，x、y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头光轴，与像平面垂直。
刚体变换只改变物体的空间位置(平移)和朝向(旋转)，而不改变其形状，可用两个变量来描述：旋转矩阵R和平移向量t： 齐次坐标下可写为： 旋转矩阵R是正交矩阵，可通过罗德里格斯（Rodrigues）变换转换为只有三个独立变量的旋转向量： 因此，刚体变换可用6个参数来描述，这6个参数就称为相机的外参(Extrinsic)，相机外参决定了空间点从世界坐标系转换到相机坐标系的变换，也可以说外参描述了相机在世界坐标系中的位置和朝向。
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